電動輪椅控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

    主要采用單個DSP帶兩路無刷直流電機，直接通過DSP實現(xiàn)對兩路電機的控制，并且將兩路BLDCM當前的位置反饋信號發(fā)送給DSP，DSP計算采樣所得的反饋信號和位置給定信號，并發(fā)出相應(yīng)的PWM波，控制三相逆變器，進而控制電機動作。

    在系統(tǒng)中兩路BLDCM對于DSP來說是一個集中的整體，DSP獲取數(shù)據(jù)并反饋數(shù)據(jù)。在系統(tǒng)中，兩路BLDCM信息的處理有時是相互獨立的，所以具有相對獨立的軟件和硬件系統(tǒng)。另外，各通道的控制性能及效果幾乎一致，所以可以互換而不影響控制性能。

    鍵盤和顯示部件都是直接與DSP相連，不存在傳輸過程中的信號干擾問題，同時對于系統(tǒng)所處的各階段都可以直接通過鍵盤控制，并且在顯示部件上直觀反映。

    電機的霍爾傳感器將電機轉(zhuǎn)子位置以三路高低電平信號送入DSP的捕獲單元(CAP)，之后與換相表相比較，以控制三相逆變器功率管的開通、關(guān)斷，使之與轉(zhuǎn)子的位置相匹配。

    此外，系統(tǒng)將所采樣的相電壓信號作為功率保護信號經(jīng)電平轉(zhuǎn)換后直接送入DSP的功率保護引腳，當出現(xiàn)低電平時，將觸發(fā)DSP的功率保護中斷，DSP將封鎖對應(yīng)通路的PWM波。

    DSP發(fā)出的PWM波經(jīng)光耦隔離后送入功率驅(qū)動芯片，進行功率放大后送入三相逆變器功率管的柵、源極之間，以控制功率管的開關(guān)動作。